機(jī)床上下料機(jī)械手是一種直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)械手，用于數(shù)控機(jī)床的自動上下料。數(shù)控機(jī)床桁架機(jī)械手是一種自動化設(shè)備，可以實(shí)現(xiàn)自動控制、可重復(fù)編程、多功能、多自由度和運(yùn)動自由度之間的空間直角關(guān)系。桁架機(jī)床上下料機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床相結(jié)合，可以實(shí)現(xiàn)工件自動抓取、上料、下料、裝載、工件移位翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)換加工等。在所有工藝過程中，可以大大節(jié)省人工成本，提高生產(chǎn)效率。

1、工件輸送

采用水平運(yùn)輸、傾斜運(yùn)輸、提高運(yùn)輸?shù)确绞健Ｋ竭\(yùn)輸可以運(yùn)輸不同的物品，可以采用不同的運(yùn)輸速度和不同的運(yùn)輸形式；傾斜運(yùn)輸可以調(diào)節(jié)傾斜角度。通過使用帶圖案的傳送帶或水平擋板，可以提高傳送帶對工件的穩(wěn)定性，防止工件滑動和脫落，保證準(zhǔn)確的運(yùn)行軌跡；提升運(yùn)輸占用空間小，對小圓柱零件有很好的效果。

在設(shè)計PLC程序時，如果需要加工的工件是方向性的，除了控制工件的轉(zhuǎn)向定位外，編輯的PLC程序還應(yīng)考慮定位的可靠性。如果一次定位不準(zhǔn)時，可以重新轉(zhuǎn)向定位一兩次，以確保循環(huán)中不會因?yàn)楣ぜ斔投ㄎ坏囊馔忮e誤而停止。

2、機(jī)械手取料

當(dāng)工件運(yùn)輸?shù)轿粫r，桁架機(jī)械手負(fù)責(zé)將運(yùn)輸線上的待加工工件送入機(jī)床，將加工工件從機(jī)床中取出，放回原來的進(jìn)料位置。其動作包括:爪子開合；升降運(yùn)動；左右移動。其中，手爪開合由氣缸驅(qū)動，升降運(yùn)動和左右移動由伺服電機(jī)驅(qū)動。在抓取工件的過程中，須保證手爪和工件之間的位置和角度關(guān)系。首先，調(diào)整手爪上的基準(zhǔn)面與臺面上相應(yīng)的基準(zhǔn)面貼合，以減少角度誤差；然后移動手爪或料臺，調(diào)整位置誤差。

3、卡盤上下料

桁架機(jī)械手的卡盤裝卸是整個自動裝卸機(jī)構(gòu)的核心部分。在卡盤裝卸過程中，機(jī)械手應(yīng)配合機(jī)床的一些輔助功能，要求同步協(xié)調(diào)、安全、可靠。裝卸通道和儲存裝置與工作主機(jī)的相對位置決定了裝卸前后空間中工件的位置和姿勢，直接影響手臂的坐標(biāo)形式。

4、機(jī)械手送料

卡盤上下完成后，桁架機(jī)械手須將加工好的工件運(yùn)送到進(jìn)料槽。此時，進(jìn)料優(yōu)先于進(jìn)料和卡盤上下料，進(jìn)料優(yōu)先于卡盤上下料，以確保在整個進(jìn)料和下料循環(huán)過程中不會出現(xiàn)進(jìn)料抓手。