數(shù)控車床桁架機械手主要由三部分組成:執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)。手是用來抓取工件(或工具)的部件。根據(jù)被抓物體的形狀、尺寸、重量、材料和操作要求，有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾緊型、支撐型和吸附型。

數(shù)控車床桁架機械手的位置重復(fù)精度是關(guān)于精度的統(tǒng)計數(shù)據(jù)。任何一個機械手，即使在同一個環(huán)境、同一個條件、同一個動作、同一個命令下，每個動作位置都不可能。*一致性，會有一定的誤差。但是機械手的誤差可以控制在一定范圍內(nèi)。在測試機械手位置重復(fù)精度時，反復(fù)測試次數(shù)越多，位置重復(fù)精度的評價就越準(zhǔn)確。由于位置重復(fù)精度不受負載變化的影響。因此，機械手水平的重要指標(biāo)通常是用位置重復(fù)精度作為教學(xué)/再現(xiàn)方法。

數(shù)控車床桁架機械手的準(zhǔn)確性與驅(qū)動器的分辨率和反饋裝置有關(guān)。重復(fù)精度比單次精度更重要。如果定位精度不夠準(zhǔn)確，通常會顯示固定誤差，可以預(yù)測，可以通過編程進行校正。重復(fù)精度限制隨機誤差的范圍，通過一定次數(shù)的重復(fù)運行來測量。隨著微電子技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展，以及氣動伺服技術(shù)已經(jīng)走出實驗室和氣動伺服定位系統(tǒng)。

機械手的重復(fù)精度會越來越高，其應(yīng)用領(lǐng)域也會更廣，比如核工業(yè)和軍事工業(yè)。機械手的精度設(shè)計要求工件定位準(zhǔn)確，抓取精度高，重復(fù)定位精度和運動穩(wěn)定性好，抓取能力足夠。