桁架上下材料機(jī)械手（桁架機(jī)器人）實(shí)現(xiàn)了制造過程的完全自動(dòng)化，并采用了適用于機(jī)床的集成加工技術(shù)。生產(chǎn)線的上下材料。工件翻轉(zhuǎn)。工作部件順序等。同時(shí)，其高精度夾緊定位工具系統(tǒng)為機(jī)器人自動(dòng)加工提供了標(biāo)準(zhǔn)接口，保證了高精度、高效率和批量產(chǎn)品的一致性。

在程序控制的條件下，選擇氣壓傳動(dòng)方法來完成執(zhí)行機(jī)構(gòu)相應(yīng)部分的攻擊規(guī)則要求，有順序，有運(yùn)動(dòng)軌道，有一定的速度和瞬間動(dòng)作。根據(jù)控制系統(tǒng)的信息向執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可以監(jiān)控機(jī)械手的動(dòng)作，當(dāng)行動(dòng)出現(xiàn)故障或攻擊問題時(shí)，可以發(fā)出報(bào)警信號(hào)。方向檢測(cè)設(shè)備隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際方向反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定的方向進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定的方向。

那么桁架式機(jī)械手的爪子有哪些類型呢？

1.楔塊杠桿式手爪。

利用楔塊和杠桿實(shí)現(xiàn)手爪的松開。

2.滑槽式手爪。

當(dāng)活塞向前移動(dòng)時(shí)，滑槽通過銷推動(dòng)爪子合并，產(chǎn)生夾緊動(dòng)作和夾緊力。當(dāng)活塞向后移動(dòng)時(shí)，爪子會(huì)松開。這種桁架機(jī)械手的爪子有一個(gè)大的開啟和關(guān)閉行程，適合捕捉不同大小的物體。

3.連桿杠桿式手爪。

在活塞的推力下，桁架機(jī)械手的爪子被連桿和杠桿夾?。ǚ潘桑Ｓ捎诟軛U的力放大，這種爪子可能會(huì)產(chǎn)生更大的夾緊力。它通常與彈簧結(jié)合使用。

4.齒輪齒條式爪。

桁架機(jī)械手的爪子通過活塞推動(dòng)齒條，齒條帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生爪子的夾緊和松動(dòng)。

5.平行杠桿手爪。

采用平行四邊形機(jī)構(gòu)，可以保證爪子的兩個(gè)手指在沒有導(dǎo)軌的情況下保持平行運(yùn)動(dòng)，比帶導(dǎo)軌的平行移動(dòng)爪子的摩擦力小很多。