數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)組成。手是用于抓取工件或工具的部件。根據(jù)被抓對(duì)象的形狀、尺寸、重量、材料和工作要求，有夾緊、支撐、吸附等多種結(jié)構(gòu)形式。

數(shù)控機(jī)床機(jī)械手配件是機(jī)械手基本結(jié)構(gòu)的主要組成部分。自動(dòng)化是當(dāng)今企業(yè)生產(chǎn)的重要模式。實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)是當(dāng)今時(shí)代的發(fā)展趨勢(shì)。隨著自動(dòng)化機(jī)械市場(chǎng)的發(fā)展，相關(guān)配件產(chǎn)品市場(chǎng)越來(lái)越多。由于生產(chǎn)規(guī)模、核心技術(shù)和生產(chǎn)成本的不同，國(guó)內(nèi)各規(guī)模機(jī)械手配件制造商的質(zhì)量、耐久性和價(jià)格也有所不同。

數(shù)控機(jī)床機(jī)械手的行程是機(jī)械手配件的首要考慮因素。數(shù)控機(jī)床機(jī)械手的行走距離是眾所周知的行程。它的大小與零件的大小、下降位置和機(jī)器的形狀有關(guān)。為了簡(jiǎn)單起見(jiàn)，通常用三軸定義X/Y和Z來(lái)形容這種距離。并非所有機(jī)械手制造商都這樣定義行程。有些定義軸的方法不同，有些則使用不同的命名習(xí)慣。

其次，考慮到機(jī)械手配件在生產(chǎn)過(guò)程中操作多個(gè)項(xiàng)目，有效載荷是機(jī)械手可以處理的重量，定義如下：有效載荷=零件重量+臂端工具重量，零件重量往往為特定用途所知；但臂端工具并非如此。從供應(yīng)商那里可以估計(jì)臂端工具的重量。